人間中心ロボティクスのための制御技術

[研究テーマ]
[トップページ]
[english]

研究概要

現在の産業用ロボットの多くは,減速機による摩擦が関節にあり,位置や角度を制御することで動作しています.この種のロボットの構成要素(モーター,制御用のアンプ,ギアボックスなど)は既に普及して量産化され,コストも低く抑えられています.しかしこれらの要素から構成されるロボットは,外部の物体と予期せぬ接触をしたときに,危険な挙動をしたり,接触した対象物を破損してしまうなどの危険性があります.ロボット自体を柔らかくして,特殊なモーターを使って,各種センサをたくさん取り付けるという方法も考えられます.しかしその方法では,産業用とは異なるパーツをそろえる必要があり,コストがかかってしまいます.

そこで 本テーマでは,すでに普及している比較的低コストな産業用メカトロニクス機器を安全化して,家庭・医療・福祉分野などの人と触れ合う現場へ投入することを目標として,新しい制御アルゴリズムや信号処理回路の開発を行っています.

(文献のファイルや他のムービーなどはこちら

ステップ入力実験((株)安川電機製 MOTOMAN-UPJ)

フラッシュプレイヤーが必要です


PID位置制御

フラッシュプレイヤーが必要です


研究中の制御則

接触実験

フラッシュプレイヤーが必要です


PID位置制御則

フラッシュプレイヤーが必要です


研究中の制御則

発表論文紹介

(文献のファイルや他のムービーなどはこちら

戻る